齒輪減速機按一對齒輪軸與軸之間的相對位置關系，可分為平行軸齒輪傳動和交錯軸齒輪傳動。平行軸齒輪傳動可分為圓柱齒輪減速機，非圓齒輪傳動。按齒廓形狀分為浙開線齒輪傳動、圓弧齒輪傳動、擺線齒輪傳動。

相交軸齒輪傳動按齒線形狀分為直齒錐齒輪傳動、斜齒錐齒輪傳動。曲線齒錐齒輪傳動有弧齒錐齒輪傳動、擺線齒錐輪傳動等基圓錐齒輪傳動。交錯軸斜齒輪傳動準雙曲面齒輪傳動可分為弧齒準雙曲面齒輪傳動和擺線齒準雙曲面齒輪傳動。

蝸桿傳動可分為圓柱蝸桿傳動與環面蝸桿傳動和錐面蝸桿傳動。圓柱蝸桿傳動有阿基米德圓柱蝸桿傳動（ZA)；圓弧圓柱蝸桿傳動（ZC）；浙開線圓柱蝸桿傳動（ZI)；法面直廓圓柱蝸桿傳動（ZN）。環面蝸桿傳動可分為直廓環面蝸桿傳動（TA) 、平面齒包絡環面蝸桿傳動(TI）、漸開面包絡環面蝸桿傳動（TI)、錐面包絡環面蝸桿傳動（TK）。

按輪系中軸與軸之前的相對運動關系又可分為定軸輪系和周轉輪系。在周轉輪系中，一個主動件形成確定運動的稱為行星輪系，兩個主動件形成確定運動的稱為差動系。在行星齒輪傳動中主要有漸開線行星齒輪傳動、少齒差行星齒輪傳動。少齒差行星齒輪傳動可分為漸開線齒輪少齒差行星傳動、擺線針輪行星減速機、諧波齒輪傳動。